首页 > 编程学习 > (02)Cartographer源码无死角解析-(18) SensorBridge→landmark与Imu的数据处理

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一、前言

上一篇博客,对 SensorBridge::HandleOdometryMessage() 函数进行了比较细致的分析。

//所有里程计 topic回调函数
Node::HandleOdometryMessage()  =  SensorBridge::HandleOdometryMessage()

其主要的核心内容就是如何把里程计 odom 数据由原来的 child_frame_id(footprint) 坐标系转换到 imu_link(tracking_frame_) 坐标系下。最后还可以看到如下一段代码:

    trajectory_builder_->AddSensorData(
        sensor_id,
        carto::sensor::OdometryData{odometry_data->time, odometry_data->pose});

该部分具体类容后续再进行讲解了,接下来看看 SensorBridge 中,关于 landmark 与 Imu 的数据处理是如何的。

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