首页 > 编程学习 > 史上最简SLAM零基础解读(8.1) - 旋转矩阵、旋转向量、欧拉角推导与相互转换

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一、前言

为了大家方便查询,先结论,再给出推导过程(四元数的相关知识,公式转换与过程推导在下一篇博客)

1、旋转矩阵→旋转向量、欧拉角:

2、旋转向量→旋转矩阵、欧拉角:

3、欧拉角→旋转矩阵、旋转向量:

 

二、旋转矩阵

关于旋转矩阵的推导,大家可以参考之前的博客:
史上最简SLAM零基础解读(1) - 旋转平移矩阵→欧式变换推导
这里就不再次进行讲解了
 

三、旋转向量

首先要了解什么是旋转向量,来看看《视觉SLAM十四讲》第二版中的介绍

 
 
 

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